Darf ein StaenisFuß direkt auf einem Fußbodenheizungsrohr platziert werden?

Ja, das ist überhaupt kein Problem. Du stellst das Füßchen einfach auf das Fußbodenheizungsrohr und drehst das Füßchen an dieser Stelle weniger weit heraus. Nach dem Estrichgießen wird sich der Druck überall verteilen und das macht keinen Unterschied.